双关节一体驱动
在同一台电机内集成两套独立运行的轴向磁通单元，同时驱动两个关节，省去一组独立电机及其控制器。
Huang, Rundong · Song, Zaixin · Dong, Zhiping · 刘宇鑫 · 刘春华
IEEE Transactions on Transportation Electrification 2023
两个侧面采用不同的极槽配合和绕组结构，并由定子轭隔开，因此可以同时驱动大腿和小腿，无需额外电机。
与两个单侧轴向磁通电机相比，该电机将两套电磁单元集成在同一机体内，节省了轴向空间和支撑结构。
定子轭将两侧磁路隔离，一侧的电压和转矩不受另一侧工作状态影响，因此可分别控制两个关节。
混合优化结合准三维有限元与三维参数化分析，比纯三维优化计算量小，且比纯准三维方法精度高。