自适应编队控制器

输出受限下有限时间收敛

通过输出变换和分布式跟踪误差设计，该控制器在不违反输出约束的前提下实现有限时间编队，且无需精确模型。

Jiang, Yunbiao · 刘忠信 · 陈霏

Ocean Engineering 2024

技术优势

有限时间编队

控制器保证编队误差在有限时间内收敛到零，而不是渐近收敛，收敛时间更可预期。

不依赖精确模型

通过神经网络和参数自适应策略在线逼近未知动力学，无需精确的无人艇模型即可实现控制。

输出不越限

引入输出变换将受限变量转化为无约束变量，从设计上保证输出始终满足约束，即使在外界扰动下也不超限。

应用场景

• 多无人艇编队：多艘无人艇可在有向通信下有限时间形成编队，用于协同侦察或巡逻。
• 水面无人系统协同：为水面无人系统提供不依赖精确模型的编队控制方案，降低协同作业门槛。
• 多智能体协同控制：控制器可直接用于多智能体系统，在输出约束下实现有限时间一致性跟踪。