法兰手眼标定器

精度达相机极限

利用机器人法兰的精确几何特征，通过点云迭代处理实现与相机分辨率同等的手眼标定精度，并用于软体触觉焊接的实时焊缝跟踪。

Han, Xudong · 国年 · Yu, Jie · He, Wang · Fang, Wan · Song C.

Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2024

参数信息

平移误差

<0.28 mm

旋转误差

<0.25 degrees

技术优势

免标定板

直接利用法兰已有的高精度几何特征，省去安装和拆卸标定板的步骤。

精度达相机极限

标定误差收敛到平移 0.28 mm、旋转 0.25° 以内，与扫描仪分辨率相当，逼近硬件极限。

应用场景

• 焊接机器人：提供高精度手眼标定，使焊接机器人能实时调整轨迹以保证焊缝质量。
• 软体机器人：结合软体触觉传感，让软体机器人在非结构化环境中实现精确的视觉引导。
• 手术机器人：无需额外标定板，在手术室等受限空间内快速完成高精度手眼标定。
• 3D视觉引导：提供达到相机分辨率极限的标定精度，提升3D视觉引导任务的准确性。