偏航跟踪误差小
采用二阶干扰观测器结合参数自适应律，实现履带车辆在崎岖湿滑地面上的精确转向跟踪。
Hou, Xuzhao · 马越 · 项昌乐
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering 2023
将履带与地面之间的摩擦系数作为不确定参数在线估计，以适应不同地面条件，减少建模误差。
采用二阶干扰观测器抵抗随机扰动和函数不确定性，相比一阶观测器和线性扩张状态观测器能获得更高的跟踪精度。
基于Lyapunov理论证明了闭环系统在随机扰动下的输入-状态稳定，并给出函数不确定性下的稳定性充分条件，为控制器参数整定提供依据。
在粗糙和湿滑地面上进行的实车测试表明，该控制器比基于一阶干扰观测器或线性扩张状态观测器的方案具有更小的偏航角速度跟踪均方根误差。