粘滑介电弹性体驱动器

高速度与高精度兼顾

利用摩擦界面动态实现连续多自由度旋转，无需传统传动机构。

78951864 · Xu, Hongzhi · 李智 · 张秀宇 · Shan, Jinjun

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

技术优势

速度分辨率双提升

实验验证表明粘滑策略相对于传统DEA系统同时提高了运动速度和分辨率。

免传统传动机构

结构设计无需复杂装配技术即可实现多自由度旋转，省去齿轮等传统传动机构。

眼球驱动集成验证

已集成到机器人面部模型中模拟眼球运动，证明其在人形机器人紧凑高性能驱动中的潜力。

应用场景

• 人形机器人眼球驱动：模拟眼球转动，实现多自由度灵活动作。
• 微型旋转执行器：提供紧凑型连续旋转驱动，替代传统电机齿轮组。
• 机器人关节模块：构造轻型关节，简化结构并提高响应速度。
• 软体机器人驱动：利用柔性材料实现精确运动控制，适合软体机器人。