复合空陆精密机械手

地面模式微米级定位

该机械手通过地面接触运动学约束，将末端定位精度提升至微米级，解决了传统空中机械手在精细作业中精度不足的问题。

Ding, Yihang · XiaoYu, Ji · 张立宪 · Zhu, Yimin · Dong, Yifei · 吴桐 · Han, Chengzhe · Yang, Jianan

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

最低可

0.1 mm

振动幅度较纯空中模式降低

约80 %

能耗降低

约50 %

技术优势

定位精度达 0.1 mm

地面接触引入的运动学约束有效抑制了机体位置偏差和振动，使末端 RMS 定位精度达到 0.1 mm，满足精细操作要求。

应用场景

• 具身智能：用于基础设施检测与维修等需要高精度定位的空中/地面作业。
• 先进机器人：复合空陆设计与力估计能力使其适用于复杂环境中的精细操作。
• 软体机器人：地面接触提供额外约束，可用于软体末端执行器的稳定控制。
• 工业机器人：高定位精度和低能耗适合在工业现场执行精细装配与检测任务。