仿生蹼足软体抓手

刚度可变 适应性强

通过层干扰蒙皮与气动网络驱动器集成，实现可变刚度与形状自适应抓取。

Zheng, Zhang · Shilong, Li · Yuting, Zhou · Diyong, Huang · 孙明 · Guang, Zhang · Chai, Hao · 姜少飞

Composite Structures 2024

技术优势

能包住各种形状

蹼足柔性部分可随物体变形，夹持时再变刚，抓取成功率高。

抓力够强

气动驱动器提供夹持力，层干扰蒙皮变刚后能承受更大负载。

应用场景

• 软体抓取：替代传统刚性夹爪，抓取易碎或形状复杂物体。
• 自适应抓取：无需预先知道物体形状，自适应包络即可抓牢。
• 变刚度结构：需要时变硬以承受载荷，不需要时保持柔软。
• 柔性末端执行器：直接装到机器人手臂末端，替代传统刚性末端执行器。