半交叉结构软体驱动器

双管实现复杂运动

模仿人类步态的非对称变形设计，显著降低结构复杂度和能耗。

Zhang, Wenjun (Chris) · ORecord 科技单元

Soft Robotics 2025

技术优势

气路极简

仅凭两根气管的充/放气时序交替，即可在单一驱动器上产生弯曲、直线行进及转向多模式运动。

能耗更低

采用被动前馈控制策略，无需传感器与复杂算法，在维持灵活步态的同时降低能耗。

省去复杂控制

仅调节气压幅值与周期即可改变步态速度与方向，无需建立动力学模型或闭环反馈。

应用场景

• 软体机器人：直接替代多管路驱动器，为无缆柔性机器人提供节能的仿生步态。
• 柔性器件：其气路极简特性可嵌入柔性穿戴装置，利用气压驱动产生辅助肢体摆动。
• 电子皮肤：将非对称变形能力赋予电子皮肤，用于软体表面产生定向纹理或蠕动。
• MEMS与微流控：驱动原理可缩小至微流控芯片，用双通道气压阀门实现片上主动混合与输送。