事件触发仿射编队算法

避免Zeno，节约通信资源

该算法通过复值拉普拉斯方法避免全局信息，两种事件触发策略均能保证全局收敛并优化资源利用。

朱伟

ISA Transactions 2024

技术优势

无需全局信息

采用复值拉普拉斯矩阵进行分布式控制，每个智能体仅利用邻居的相对位置信息即可完成编队。

不会发生Zeno行为

理论分析证明两种事件触发策略均排除无限次触发，保证系统可在有限时间内执行且不消耗无限通信资源。

通信更省

动态事件触发策略在保证收敛的前提下，相比静态策略进一步减少通信次数，提高资源利用率。

应用场景

• 多智能体编队控制：提供分布式仿射编队控制器，降低通信依赖。
• 机器人协同控制：支持机器人群体协同编队，节省通信开销。
• 无人机集群编队：适用于无人机集群仿射编队，无需全局信息。