零重力全向移动
通过双臂交替抓握与释放，在空间站内壁实现类似航天员的无束缚、全向连续运动，摆脱传统轮式或轨道式机器人在微重力下的局限。
张自强 · 王志 · Zhou, Zhenyong · Liu, Haojie · 张强 · Zhou, Yuanzi · 李晓辉 · 刘维惠
Sensors 2023
双臂交替抓握与释放，可在空间站复杂内壁上像航天员一样连续移动，不受轮式或轨道式机器人在微重力下的打滑或脱离限制。
通过人工蜂群算法优化躯干运动规律、接触点位置和关节驱动力矩，在满足避障和禁触区约束的同时保证综合性能最优。
通过实时控制两机械臂，机器人能够在具有复杂结构的各种内壁上移动，无需依赖特定轨道或平坦表面。