协同行为轨迹规划框架

窄场景拟人驾驶

该框架通过两阶段协同规划，在非结构化窄交互场景中实现多UGV的安全、平滑且高效的类人驾驶行为，优于现有规划方法。

Zheng, Zang · 张希 · Song, Jiarui · Lu, Yaomin · Li, Zhiwei · Dong, Haotian · Li, Yuanyuan · 巨志扬 · 龚建伟

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

不再死锁

行为规划层基于MIQP和BFS生成无碰撞轨迹簇，充分考虑了轨迹连续性、无碰撞性和车辆间驾驶效率，从根本上避免了多车在狭窄场景中的僵持。

轨迹更顺滑

基于时空运动走廊（STMC）建模复杂环境约束，统一处理各种非结构化障碍，从而优化出既安全又平滑的轨迹。

类人驾驶行为

实验证明所提框架在非结构化窄交互场景中实现了类人的驾驶行为，比现有规划方法更安全、平稳。

应用场景

• UGV车队：在复杂环境中协同多车无碰撞行驶，提升车队运输效率。
• 多车交互：突破多车交互中的避碰与行为协调难题，实现高效共享空间。
• 越野运输：适应非结构化越野环境，生成安全平滑的行驶轨迹，提升通过性。