低精度下稳定装箱
通过柔顺末端执行器和运动策略，在传感器误差下实现箱体紧密接触与稳定堆叠。
Shuai, Wei · Yang, Gao · Wu, Peichen · Cui, Guowei · Qinghao, Zhuang · Chen, Rongya · 陈小平
IET Control Theory and Applications 2023
不再依赖高精度感知，算法允许传感器和规划器存在非可忽略误差。
箱子保持紧密接触，利用箱子与容器间的摩擦维持整个托盘稳定，无需围栏。
用柔顺末端执行器和相应运动策略替代基于精度的反馈，适应误差。