航行能耗降三成
一种面向自主帆船的长短时能源管理控制器，通过自适应调节执行器频率，在真实海况下将稳定航行能耗降低27.4%，使纯风驱动长期航行成为可能。
Sun, Qinbo · Qi, Weimin · 钱辉环
IEEE Transactions on Robotics 2025
长短时观测器根据环境扰动和帆船运动状态自适应决定何时动作，避免不必要的执行器操作。
在仿真测试中，EeLsT 方法相比基线节省 31.8% 能量，证明策略有效性。
在真实海洋环境稳定航行时，EeLsT 方法节省 27.4% 能量，验证了实际应用价值。
长时间航行中，全自动模式平均功率相比电机待机模式增加不超过 1 W，即相对 4%，意味着自动控制几乎不额外耗电。