通过运动解耦模型实现柔索驱动机械手的精确控制，解决了串并联耦合关系带来的运动学复杂性。
Jia, Lihui · Zhang, Luyang · 牟宗高 · Gao, Mingwang · Naijun, Zhang · Rujun, Song
Mechanics of Solids 2023
将串并联耦合关系解耦，分别处理并联和串联关系，避免了直接求解复杂耦合模型。
模型建立了任务空间、关节空间和驱动空间之间的映射关系，便于从期望任务直接得到驱动输入。
通过实验验证了模型在实际柔索驱动机械手上的有效性，不仅停留在仿真层面。