道路负障碍分割网络

坑洼裂痕分清

首次实现对道路坑洼和裂缝的区分分割，不受深度噪声干扰。

Feng, Zhen · Guo, Yanning · Sun, Yuxiang

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

坑洼裂缝分开识别

首次将坑洼和裂缝作为两个不同类别进行分割，而不是笼统地作为负障碍。

不怕深度噪声

通过双语义特征互补融合抑制深度噪声干扰，避免噪声引起的深度波动被误判为负障碍。

性能领先

在自标注数据集上取得优于现有知名网络的性能。

应用场景

• 自动驾驶感知：实时检测路面坑洼和裂缝，为规划控制提供可行驶区域信息。
• 道路检测：自动区分坑洼和裂缝，辅助路面病害普查与养护优先级评估。
• 机器人导航：为移动机器人提供负障碍语义，避免陷入坑洼或卡住轮子。
• 路况监测：持续监测道路负障碍分布，及时发现需维修的路段。