转向跟踪同步双控
以超扭曲滑模与偏差耦合结构同时解决转向跟踪与双电机同步问题，提升线控转向的安全冗余。
Zou, Songchun · 赵万忠 · Chunyan, Wang
Mechanical Systems and Signal Processing 2023
采用超扭曲二阶滑模控制，对电机不匹配驱动力、外部干扰和参数不确定性具有鲁棒性，保证每个电机的跟踪性能。
通过平均偏差耦合结构和超扭曲SOSMC同步控制器补偿双电机之间的同步误差，抑制不匹配驱动力、外部干扰等造成的不同步。
通过Carsim/Simulink仿真和基于双电机实验平台的硬件在环实验验证了控制策略的有效性。