恒曲率大负载
折线折叠链节构成的超冗余度机械臂，无需腱绳驱动，每个单元都扩展运动范围，在极端弯曲构型下依然保有强大的负载能力。
Wang, Yunjiang · 杨克己 · Jin, Haoran
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
通过结构约束实现弯曲运动，省去了腱绳或附加驱动多个关节的部件。
ZMD链以离散形式实现恒定曲率，提升整个运动范围内的负载能力，即使在极端弯曲构型下也能保持高负载。
每个单元扩展机械臂的运动范围，而不是将有限的弯曲范围分摊到整个结构上。