跳出局部最优
该算法通过改进斥力场模型、筛选危险目标点并动态调整势场系数，解决了传统人工势场法易陷入局部最优和目标不可达的问题。
You, Yue · Chen, Ke · Yang, Zhang · 冯景祥 · Yushen, Huang
Communications in Computer and Information Science 2023
通过动态调整人工势场系数，使无人船能够跳出局部最优陷阱，避免路径规划停滞。
利用基于安全到达半径的目标点判断方法筛选危险目标点，保证规划路径能够成功到达目标点。