复杂空间高效避障
该路径规划方法基于改进粒子群算法与尖端自生长算法，使软体机器人在复杂非结构化环境中实现高效避障运动规划，克服了分段运动学耦合难题，显著提升了计算效率与精度。
刘宏伟 · Yang, Jiang · 刘满禄 · 张新彬 · Huo, Jianwen · Haoxiang, Su
Intelligence and Robotics 2023
采用分段常曲率假设，并设计尖端自生长算法，降低软体机器人逆运动学参数求解难度，避免分段之间的运动学耦合。
结合改进的粒子群算法优化路径，进一步加快了算法的收敛速度，并提高求解精度。
仿真结果表明，该方法能够成功地在复杂空间中移动软体机器人，且具有较高的计算效率和精度。