预设时间分布式观测器

收敛时间可任意设定

用于异构多智能体系统输出调节的分布式观测器，其收敛时间与初始条件及控制参数完全无关。

Chen, Chongyang · Han, Yiyan · Song, Zhu · 曾志刚

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2023

技术优势

收敛时间可随意定

所设计的协议在规定时刻之前精确完成输出调节，用户可按任务需求设定收敛时间，与初始条件和控制器参数无关。

无需全状态信息

所设计的输出反馈协议仅使用各智能体的输出和邻居信息，即使智能体只能测量输出也能实现预设时间调节。

协议一阶也够用

控制协议是一阶的且光滑，避免了高阶或非光滑设计带来的实现复杂度，并且可以预先指定收敛时间。

应用场景

• 多智能体协同控制：用于多机器人编队、无人机集群等需要在指定时间内完成协同任务的场景。
• 分布式估计与调节：用于分布式环境监测、电力系统调频等需各节点自主估计外部信号并调节输出的场景。
• 智能体状态观测：用于智能体无法直接测量自身或邻居状态时，通过输出信息实时重构状态以实现预设时间控制。