预定义性能下抗扰容错
控制器采用非线性辅助函数实现双性能约束，在执行器故障与外部扰动下仍保证轨迹跟踪满足预设指标，并通过事件触发机制降低通信负担。
Haichuan, Zhang · Yuhang, Hu · 宋占魁
Ocean Engineering 2024
通过设计双性能约束的非线性辅助函数，将跟踪误差约束在预设边界内，即使存在故障和扰动也不违反。
利用Nussbaum增益技术和自适应估计器在线补偿执行器故障的影响，无需故障检测与隔离模块。
事件触发机制仅在满足触发条件时更新控制信号，减少执行器动作次数与通信资源占用。
理论分析证明事件触发机制不会导致无限次触发，保证系统可实际实现。