全状态约束下有限时间跟踪
针对随机非线性系统，通过构造有限时间命令滤波器和时变障碍Lyapunov函数，在保证全状态约束的同时优化跟踪性能。
Li, Hongyao · 王福利
International Journal of Adaptive Control and Signal Processing 2025
通过自适应估计和平滑逼近技术处理死区非线性，避免了死区导致的控制精度下降。
构造正切型时变障碍Lyapunov函数，确保所有状态在控制过程中不违反约束。
系统的输出能在有限时间内跟踪参考信号，而不是仅在时间趋于无穷时收敛。
构造有限时间命令滤波器，避免了虚拟控制信号重复微分引起的计算爆炸问题。