雷达单眼深度融合模组

为无人机提供稠密深度感知，融合4D雷达与单目相机，解决数据密度不均和深度缺失。

Feipeng, Chen · 王立辉 · Pinzhang, Zhao · Jian, Wei

IEEE Sensors Journal 2024

参数信息

平均召回率

0.937

平均V-Measure

0.943

平均绝对相对误差

0.134

技术优势

自适应雷达点云密度

3D网格可变DBSCAN使用自适应邻域搜索半径和可变密度阈值，适应4D雷达数据密度的大幅变化。

可靠的点云聚类

该方法在静态和动态场景中平均召回率0.937，平均V-Measure 0.943，证明聚类质量高。

有效深度恢复

融合方法结合雷达与单目深度估计，平均绝对相对误差0.134，有效恢复场景稠密深度。

应用场景

• 无人机3D感知：直接输出稠密深度图，提升无人机避障与建图能力。
• 机器人深度感知：为机器人提供雷达与视觉融合的深度估计，适应复杂环境。
• 具身智能感知：融合雷达与单目，为具身智能体提供可靠深度感知输入。