浑浊水域精准定位
面向水下潜航器在浑浊、黑暗和半封闭水域的探测需求，使用带粒子群自适应阈值估计算法的测量电极阵列，解决传统轮廓环方法的非唯一性问题，实现稳健且精准的主动电定位。
Lv, Luting · 马腾 · Fan, Jiajia · 李晔
Bioinspiration and Biomimetics 2025
采用基于粒子群优化理论的自适应阈值估计（PATE）算法，克服了传统轮廓环方法中目标定位结果不唯一的问题。
所提出的电极阵列模式整合了定位精度与电极数量，在保证精度的同时避免过多电极带来的复杂度。
水池实验验证了所提方法的定位精度，表明其在真实水下环境中具备可行性。