固定时间收敛
采用自组织神经网络在线调整神经元数量以降低计算量，同时保证跟踪误差始终保持在约束范围内。
刘海涛 · Xiuying, Huang · Mai, Qingqun · 田雪虹
Ocean Engineering 2023
采用非对称时变正切障碍李雅普诺夫函数，确保跟踪误差始终保持在预设区域内。
自组织神经网络根据逼近效率在线调整神经元数量，避免固定大网络的冗余计算。
即使存在输入饱和和外界扰动，系统状态也能在固定时间内稳定。