八肢水下仿生机器人

游泳行走抓握一体

八条软肢体集成双足行走、多臂游泳与水下抓取三种能力，兼顾灵活运动与精细作业。

吴秋轩 · Liwei, Pan · FuLin, Du · ZhaoSheng, Wu · Chi, Xiaoni · 高发荣 · 王坚 · Anton, Zhilenkov

Journal of Bionic Engineering 2024

参数信息

双足行走平均速度

7.26 cm/s

多臂游泳水平速度

8.6 cm/s

技术优势

扰动小

电缆驱动的柔性臂以双足步态行走，与海底软接触，避免螺旋桨搅起沉积物。

三种运动一体

同一机器人无需更换部件即可在水下行走、游泳和抓取，任务切换零成本。

大范围快速巡航

多臂游泳提供三维空间运动能力，可快速探索大范围区域。

应用场景

• 仿生机器人：用仿生柔性肢体替代螺旋桨，减少对海底生态的机械扰动
• 软体机器人：软肢体天然抗碰撞，适合在礁石、管线等复杂地形中安全作业
• 水下机器人：用水下行走和抓取替代传统悬停作业，提高定位稳定性
• 水下作业：直接在海底行走并抓取样本，节省母船吊放和动力定位时间
• 具身智能：多模态运动控制策略可迁移到其他软体机器人，丰富具身智能训练场景