鸽群启发集群控制器

虚拟管道安全穿行

基于鸽群分层模型设计分布式控制器，确保集群穿越无碰撞且不越出虚拟管道。

Yangqi, Lei · 佘志坤 · 全权

Drones 2025

技术优势

无碰撞保障

控制器利用分层鸽群模型，确保集群内无人机之间保持安全距离。

不越出管道

所有无人机被控制在虚拟管道内飞行，即使环境障碍密集。

分布式实现

每架无人机仅依赖局部信息，无需中央协调。

应用场景

• 无人机集群：为密集环境中的无人机集群提供安全飞行走廊。
• 群体机器人：用鸽群分层模型实现群体运动的分布式协调。
• 多机器人协同：多机器人通过虚拟管道协同穿越障碍密集区。
• 具身智能：模拟鸽群智能，赋予无人机群体具身感知与决策能力。