二自由度穴盘取苗机构

侧根损伤率15.7%

采用差动式非圆行星轮系约束开链结构，相比单自由度非圆轮系取苗机构，有效消除侧隙累积对运动精度的影响，实现辣椒穴盘苗的取、送、退、推、回完整动作。

周脉乐 · Xu, Tingbo · Guibin, Wang · Herui, Dong · Shiyu, Yang · Wang, Zeliang

Agriculture (Switzerland) 2024

参数信息

侧根损伤率

15.7 %

技术优势

消除侧隙累积

采用差动非圆轮系约束开链结构，取代单自由度非圆轮系，避免多级传动引起的侧隙累积，从而提高运动精度、轨迹和姿态。

不伤主根

在自动控制下完成取苗、输送、回收、推苗、返回全过程，不损伤主根，侧根损伤率仅为15.7%，有效保证苗钵基质完整性。

应用场景

• 穴盘育苗移栽装备：替代现有移栽机取苗部件，直接安装后完成辣椒穴盘苗的取送退推回全流程。
• 取苗机械手：开链结构与差动轮系约束结合，为取苗机械手提供高精度轨迹与姿态。
• 农业机器人末端执行器：作为末端执行器，自动完成取苗和推苗动作，不伤主根，侧根损伤率低。