无人机辅助语义地图

非理想路径减半

融合无人机俯视语义信息，让地面机器人在动态工业场景中实时评估路径风险，兼顾通行区域与路程长度。

Xiaoyu, Shang · Zihao, Zang · Zhang, Yiwen · Wang, Baichao · Guosong, Liu · Kaimeng, Guo

Control Engineering Practice 2026

参数信息

非理想路径减少比例

50 %

计算成功率提升

2 %

技术优势

风险路径减半

将语义代价引入路径规划，显著减少机器人经过高风险区域的长度。

成功率提升

算法在真实场景下计算成功率比对比方法提高2个百分点。

动态地图更新

无人机俯视视角持续更新语义代价地图，使地面机器人能够应对环境变化。

融合更准

基于多变量最小二乘优化和定位系统初始配准，解决稀疏特征点导致的地图融合不准问题。

应用场景

• 动态环境导航：实时更新语义代价地图，在障碍物移动时快速重规划安全路径。
• 工业移动机器人：兼顾通行区域与路径长度，在工厂复杂环境中提升移动效率。
• 空地协同感知：无人机高空视角提供全局语义信息，弥补地面视角盲区。
• 物流仓储巡检：降低高风险区域通行，减少仓储环境中碰撞与绕行。