仿中医背部按摩执行器

力度误差±1 N

集成指揉与指振手法，通过优化凸轮参数与皮肤摩擦模型，实现接近人手触感的背部按摩。

曾达幸 · Linmiao, Xu · Zhaohui, Fan · Ya, Liu · 侯雨雷 · 卢文娟

Jixie Gongcheng Xuebao/Chinese Journal of Mechanical Engineering 2025

参数信息

按摩力误差

±1 N

技术优势

力度控制精准

按摩头输出力误差在±1 N内，接近人手触感，避免力度忽大忽小。

多重手法集成

将指揉与指振两种按摩手法融合在一个执行器中，一部设备实现多种按摩动作。

安全防护到位

设有接触力阈值保护，力度超过安全值自动停止，避免按伤。

振动频率余量足

通过粒子群优化使凸轮临界角速度高于最高工作角速度，保证指振过程不出现失稳。

应用场景

• 按摩机器人：给机器人提供仿人手按摩手法，误差在±1 N内，替代人工推拿。
• 康复理疗设备：力度稳定且带阈值保护，可安全用于康复理疗中的背部按摩。
• 家用按摩器械：集成指揉和指振手法，体积紧凑，适合嵌入家用按摩椅。