未知环境双臂机械手

未知环境自适应操控

该机械手通过自适应双环阻抗控制，在未知刚度和位置的环境中实现物体轨迹跟踪、内力控制与交互力控制。

Jing, Xin · Roveda, Loris · Li, Jianfei · Wang, Yaobing · 高海波

JVC/Journal of Vibration and Control 2023

参数信息

自由度

3 DOF

技术优势

未知环境仍可控

外环采用自适应变阻抗控制，在线估计环境刚度和位置，无需预先建模即可实现交互力控制。

实时计算量低

结合虚拟分解控制，将复杂双臂动力学递归分解为简单子系统，计算复杂度低，满足实时控制需求。

三重目标同时达成

所提控制方案同时实现物体轨迹跟踪、双臂内力控制和与未知环境的交互力控制，避免多任务冲突。

应用场景

• 双臂协作机器人：用于双臂协作机器人执行精细装配或搬运任务，在未知环境下保持稳定交互力。
• 机械臂控制：作为机械臂控制算法，解决未知环境下的力位混合控制难题。
• 工业机械臂：用于工业机械臂接触作业，如打磨、装配，提高对未知工件的适应性。