未知扰动下稳定行走
通过变接触力控制融合任务空间逆动力学，使位置控制人形机器人无需扭矩反馈即可实现精确的接触力跟踪，从而在未知扰动下保持平衡与行走。
Huang, Zelin · Dong, Chencheng · Yu Weihong · Chen X. · 孟非 · Qiang, Huang
Journal of Bionic Engineering 2023
任务空间逆动力学同时优化期望关节加速度和接触力，考虑全身动力学和物理限制。