多杆缠绕软体抓手

缠绕力倍增

相较于现有缠绕式软体抓手，该抓手通过多杆结构实现更大的接触面积和更多缠绕层数，在保留自适应包裹能力的同时显著提升抓取力。

Shan, Yu · 赵延治 · 70010535 · Changlei, Pei · Jin, Zhaopeng · Yue, Sun

Journal of Bionic Engineering 2023

技术优势

接触面积更大

多杆结构使抓手能围绕或包络物体，形成比单杆缠绕更多的接触层，从而提升抓取力。

保留自适应包络

在增加接触面积的同时，仍保持缠绕式抓取对不同形状物体的自适应优势。

抓取力可建模

基于多杆缠绕的力学特性建立了缠绕抓取模型，可推导纤维受力及抓手轴向力，指导设计。

实验验证大负载

抓取实验表明抓手在不同任务下具有大负载能力和高适应性、实用性。

应用场景

• 软体机器人夹持：为软体机器人提供更强的抓取力，抓取更多形状的物体。
• 自适应抓取：多杆缠绕能自适应不同形状物体，无需预编程。
• 机械臂末端执行器：可直接作为机械臂末端执行器，用于抓取异形物体。
• 仿生夹持器：模仿藤蔓缠绕原理，实现更牢固的抓取。