收缩弯曲扭转三合一
立方外形的真空驱动软体模块，三种运动模式可通过榫卯结构快速连接，即插即用搭建多种软体机器人。
金涛 · Wang, Tianhong · Quan, Xiong · 田应仲 · 李龙 · 张泉 · Hua, Yeow Chen
Soft Robotics 2023
通过更换不同的折纸皮肤，相同立方体外壳的真空驱动器即可实现收缩、弯曲、扭转-收缩三种运动，无需重新设计外壳。
硅胶外壳与折纸约束层可一体化模塑成型，避免手工逐层粘接，提高一致性和批量制造效率。
模块间采用榫卯结构连接，无需额外工具即可快速替换或重组，提升模块化机器人的搭建效率。
已用这些模块搭建了多种软体机器人，成功演示易碎物体抓取与多环境移动，证明其通用性。