鲁棒编队跟踪控制器

跟踪误差任意小

针对非合作异构多智能体系统，利用分布式扩展状态观测器估计领导者状态与未知输入，实现编队跟踪误差收敛至原点任意小邻域。

Chen, Jintao · Huang, Mei · 石宗英 · 钟宜生

IEEE Transactions on Cybernetics 2024

技术优势

误差可任意小

通过选择合适的控制器参数，编队跟踪误差能够收敛到原点附近任意小的邻域内。

适应异构个体

各智能体的参数和状态维度可以不同，控制器对异构性没有限制。

已通过硬件在环验证

除了数值仿真，还进行了硬件在环仿真，更接近实际部署。

应用场景

• 多机器人编队控制：非合作领导者下保持队形，误差可调至任意小。
• 异构机器人协同：各机器人参数与状态维度可不同，协同无限制。