柔性连续体腹腔镜

双自由度高精度操控

3D打印尼龙连续体机构，为机器人辅助腹腔镜手术提供更灵活的手术视野与操作姿态。

王正雨 · Bao, Shiyang · 王道明 · 钱森 · Jianxi, Zhang · Mingxin, Hai

Journal of Mechanisms and Robotics 2023

参数信息

自由度

2

微型线性致动器数量

4

技术优势

机构紧凑柔性高

连续体结构采用大圆弧切口设计，整体由弹性尼龙3D打印制成，可在狭窄空间内灵活弯曲。

控制补偿提高精度

基于运动学模型和针对非线性运动标定的前馈补偿方法，实现精确的弯曲控制。

驱动模块化

两个自由度由两对缆绳-滑轮系统驱动，由四个微型线性致动器提供动力，便于集成到腹腔镜手术机器人中。

应用场景

• 手术机器人：为机器人辅助腹腔镜手术提供灵活操作视野。
• 医疗连续体机器人：作为医疗连续体机器人，实现狭小空间内的精细运动。
• 柔性内窥镜：替代传统刚性内窥镜，适应复杂解剖结构。