空间机械臂鲁棒控制器

任务空间最优跟踪

无需动力学模型，在任务空间内实现对外部扰动的鲁棒最优跟踪控制。

Zhuang, Hongji · Zhou, Hang · 沈强 · 吴树范 · Razoumny, Vladimir Yu · Razoumny, Yury N.

Aerospace Science and Technology 2024

技术优势

无需动力学模型

基于离策略强化学习，算法不依赖系统动力学模型，降低了在轨参数辨识的难度。

抑制外部扰动

控制策略设计时考虑了外部扰动，实现了扰动收敛，提高了控制的鲁棒性。

任务空间直接控制

通过混合变量方法将复杂任务空间动力学问题转化为单变量问题，简化了控制器设计。

在线高效计算

算法设计为在线运行，避免了离线迭代的耗时，适合在轨实时应用。

应用场景

• 空间机械臂：在轨服务时无需精确动力学模型即可实现鲁棒跟踪控制。
• 机器人控制：为机器人在模型未知和外部干扰下提供最优跟踪策略。
• 机械工程：将强化学习最优控制方法引入机械臂任务空间控制问题。