换档误差降34%
用深度强化学习自动整定自抗扰控制器参数，实现驾驶机器人换档机械手高精度协调控制。
陈刚 · Zhifeng, Chen · 王良模 · 张为公
Engineering Applications of Artificial Intelligence 2023
DDPG根据目标转角、实际转角和误差实时调整ADRC参数，无需人工经验，适用于不同工况。
ADRC通过扩张状态观测器估计并补偿总扰动，控制器输出平滑，适合机械系统。
实验表明，平均绝对误差比ADRC降低34%，比模糊PID降低18%。