双稳态抓持尾

刚度三挡可调

将物体抓取与动态机动增强集成于同一柔性尾部，刚度可调，实现大角度弯曲与可靠支撑。

An, Jiajun · Huayu, Zhang · Shengzhi, Wang · Zelin, Li · Han, Lin · Zihan Oliver, Zeng · Qing, Wen · Xingming, Gan · Gan, Dongming · Upinder, Kaur · 馬鑫 · ORecord 科技单元

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

具体参数

刚度变化

{'zh': '3', 'en': '3'}

弯曲角度

{'zh': '~636', 'en': '~636'} °

技术优势

刚度三档可调

通过调节刚度，软态下尾部可贴合物体轮廓，硬态下可提起重物，实现抓取与负载的灵活切换。

抓取反增机动性

抓取的物体增加了尾部惯性，可以在快速转弯时提供更大的偏航力矩，把原本的额外负载变成了机动性的助力。

大角度灵活弯曲

尾尖可实现约636°的大角度弯曲，能绕过障碍抓取物体或在复杂地形中调整姿态。

可靠支撑身体

刚性状态下的尾部可像第五肢一样悬挂在杆上，支撑整个机器人身体的负载，拓展了行动模式。

应用场景

• 软体抓取：代替传统机械夹爪，抓取形状不规则的脆弱物体。
• 移动操纵：在移动中同时完成抓取与姿态调整，减少悬停时间。
• 仿生附肢：像猴子尾巴一样兼顾抓握与平衡，提升四足机器人的环境适应性。