低耗稳定直膝行走
通过引入拱形足结构和柔顺控制，解决双足机器人直膝行走的奇异性难题，实现低能耗的稳定步态。
Zhu, Yudi · Tang, Jun · Hou, Yunfeng · Li, Qingdu · Zhang, Jianwei
Biomimetics 2025
直膝行走结合柔顺控制时，实验测得能耗最低，归因于柔顺控制减少了对关节的冲击。
该方法使质心速度振荡的均方根误差最小，行走更平滑。
结合踝关节控制和线性反馈控制时，对发散运动分量误差的修正效果最好，提高稳定性。