四足机器人控制器

奔跑转越户外

基于课程后视强化学习的端到端控制器，赋予四足机器人在草地、泥地等自然地形上自主跌倒恢复与高速奔跑的能力。

Sicen, Li · 王刚 · Pang, Yiming · Shihao, Hu · Zhaojin, Liu · 王立权 · 李家炜

Scientific Reports 2024

参数信息

奔跑速度

3.45 m/s

最大偏航角速度

3.2 rad/s

技术优势

户外高速奔跑

在草地上以 3.45 m/s 的速度持续奔跑，验证了控制器在真实户外环境中的稳定性。

自主跌倒恢复

机器人摔倒后能够无需人工干预自行站起来，提高了在崎岖地形上的实用性。

无需重新训练即适应

课程后视强化学习使得控制器能够泛化到草地、泥地等不同地形，无需针对每种地形重新训练。

应用场景

• 四足机器人：为四足机器人提供户外高速运动与自主恢复能力。
• 具身智能：在真实机器人上验证强化学习控制器的泛化性与鲁棒性。
• 机器人控制：提供端到端控制器，简化从感知到动作的映射。