三种抓取模式切换
通过融合连杆与可调肌腱传动，实现形状自适应、耦合自适应与可变耦合自适应三种抓取模式的切换，突破传统单一轨迹的局限。
张毅 · Zhao, Qian · 邓华 · Xu, Xiaolei
Biomimetics 2023
通过调整连杆与肌腱驱动电机的速比改变肌腱长度和张力，可实现三种抓取模式的切换。
基于运动学和静力学模型对机构参数进行了优化，以提高性能。