轴对称盒空间滤波器

更紧凑的状态可行集

与传统椭球滤波相比，本滤波器在不牺牲精度的前提下降低了计算复杂度，得到的状态可行集更紧凑。

王子赟 · Zi-Meng, Zhang · Wang, Yan · 占雅聪 · 纪志成

Kongzhi Lilun Yu Yinyong/Control Theory and Applications 2023

技术优势

计算更省

盒空间运算比椭球包络简单，线性化和包裹可行集带来的冗余也更少，算法整体复杂度下降。

状态集更紧

利用盒空间边界的正交性将盒空间拆分成多组超平面，转化为测量更新约束，得到更紧凑的可行集。

应用场景

• 机器人状态感知：在噪声不确定的环境里为机器人提供更紧的状态边界，提升定位与感知的可靠性。