俯仰自稳
采用深度强化学习构建俯仰稳定控制系统，在维持航速的同时无需复杂水动力学建模即可实现姿态自稳。
Chen, Gang · Zhihan, Zhao · Lu, Yuwang · Yang, Chenguang · Hu, Huosheng
Ocean Engineering 2024
采用深度强化学习建立俯仰稳定控制模型，无需建立复杂高阶的蹼动水动力学模型。
实验表明，机器人在维持一定游泳速度的同时，俯仰姿态能够保持稳定。
水下机器人结构复杂，影响因素众多，流体动力学建模与优化困难；强化学习作为优化算法可规避这些难题。