欠驱动假肢手

依肌电调节刚度

这款欠驱动假肢手通过表面肌电信号直接获取控制参数，实现与截肢者意图一致的顺应性抓握。

Xiaolei, Xu · 邓华 · 张翼 · 易念恩

Biomimetics 2024

技术优势

意图不再被环境带偏

通过肌电信号直接估计截肢者的抓握力和肌肉刚度，控制参数来自使用者本身，不必依赖环境刚度间接推断。

同一只手两种抓法

假肢手能够根据物体特性自动调整，既能快速稳定抓取硬物，也能缓慢轻柔抓取软物。

轻抓不碎，重抓不滑

力与刚度参数根据物体特性实时调节，既能对易碎品轻柔抓取，也能对坚硬物体施加足够握力。

应用场景

• 假肢控制：截肢者用自身肌电控制假肢，实现符合意图的顺应抓握。
• 肌电接口：表面肌电信号直接提供力和刚度估计，无需侵入式传感器。
• 顺应性抓握：假肢手针对不同物体自动调整刚度，实现轻柔或稳固抓握。