意图识别增强外骨骼复合控制器

识别准、响应快

通过力与位姿信号融合识别运动意图，并结合模糊与阻抗复合控制，在保持高识别准确率的同时提升外骨骼响应速度。

袁小庆 · Zou, Huan · Wu, Tao · Ye, Xiangbin · Wang W.

Jixie Gongcheng Xuebao/Chinese Journal of Mechanical Engineering 2023

参数信息

运动意图识别准确率

97.93 %

技术优势

识别准

采用果蝇算法优化支持向量机,运动意图识别准确率达到97.93%。

不合理意图处理快

引入有限状态机处理不合理运动意图,能够快速检测并避免误动作。

信号处理简单

相比使用EMG信号,本方法降低信号处理难度,同时保持高精度。

应用场景

• 上肢助力外骨骼：提升上肢助力响应速度，用于搬运、装配等场景。
• 人机协作控制：通过模糊与阻抗复合控制实现柔顺人机协作。
• 意图识别算法：用低复杂度传感器替代肌电信号进行意图识别。
• 可穿戴机器人：为可穿戴机器人提供快速准确的运动意图感知。