三维视觉裂纹识别机器人

亚毫米级三维测量

融合激光雷达与相机，并引导机械臂精确获取结构表面裂纹的三维坐标与轮廓，测量精度达亚毫米级，解决了二维图像方法无法输出裂纹三维信息的难题。

Kewei, Hu · 陈正 · Kang, Hanwen · 唐昀超

Automation in Construction 2024

参数信息

裂纹测量精度

0.1 mm

技术优势

能给出裂纹三维坐标

通过高精度LiDAR与相机融合，克服了二维图像方法无法准确获取裂纹三维信息的局限。

测量精度达到0.1 mm

自动引导机械臂使深度相机近距离观测裂纹，测量精度达亚毫米级（0.1 mm）。

检测网络轻量

采用MobileNetV2_DeepLabV3轻量级语义分割网络，适用于移动平台上的实时裂纹检测。

应用场景

• 桥梁结构健康监测：自动获取桥梁表面裂纹三维数据，辅助结构健康评估。
• 大坝裂纹检测：对大坝表面裂纹进行高精度三维测量与定位。
• 混凝土建筑损伤识别：识别混凝土建筑表面裂纹并提取三维轮廓，用于损伤评估。
• 三维测量与检测：提供裂纹三维坐标和轮廓的高精度测量手段。
• 检测机器人：作为自主移动平台，自动完成裂纹检测与三维数据采集。