田间作业零碰撞
通过分层解耦与遗传优化，在复杂农田环境中同时求解任务调度与无碰撞路径，比传统单一规划方法更适应多约束的多区域作业。
Yang, Liwei · Ping, Li · Jinchao, Miao · Jiya, Tian · Chuangye, Chen
Scientific Reports 2024
将路径规划与任务调度解耦为两层：先由A*生成局部最优路径并构造代价矩阵，再由遗传算法优化任务执行顺序，从而在满足能量约束下获得全局代价最低的方案。
在开放、狭窄和大规模三类真实场景中均验证了可行性，说明算法不依赖特定场地假设，能够处理不同尺度和障碍分布下的规划任务。