通过耦合记忆采样控制方案和环路线性李雅普诺夫-克拉索夫斯基泛函方法，在异步欺骗攻击和控制增益扰动下确保多智能体系统均方意义下的安全采样数据一致。
Han, Sheng · 朱宏 · 钟其水 · 施开波 · Kwon, Ohmin
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
引入采样区间上的分数阶时滞状态，构造改进的环路线性李雅普诺夫-克拉索夫斯基泛函，从而建立保守性更低的安全性条件。
同时考虑传感器-控制器和控制器-执行器通道中两个独立的异步欺骗攻击，设计控制协议使系统在均方意义下达到安全一致。
在攻击和乘性增益扰动下，理论保证多智能体系统状态在均方意义下渐近达成一致。