有限时间预定性能控制器

约束与鲁棒性兼顾

首次引入动态调整机制，防止跟踪误差逼近性能边界，实现约束与鲁棒性共存。

刘存根 · 孙钰龙 · Liu, Xiaoping · Na, Liu · 王焕清

European Journal of Control 2024

技术优势

防止误差逼近边界

动态调整机制在运行中主动防止跟踪误差接近或超出性能边界，同时保证约束与鲁棒性。

免近似器反步设计

性能函数n阶可微，可整合进反步设计，无需为高阶系统额外引入近似器。

应用场景

• 机械臂运动控制：替换现有控制器，在机械臂上实现有约束的精确运动控制。
• 高阶非线性系统控制：用于高阶非线性系统，设计无需近似器的反步控制器。
• 高性能控制器设计：提供兼顾约束与鲁棒性的高性能控制方案。